HTC Vive Tracker Developer Guide

HTC发布的Vive配件Vive Tracker可以用来扩展与SteamVR连接的设备。而且还具有Pogo引脚，可以自己DIY出特殊功能的配件，最近看到了一些使用Vive Tracker来实现的非常棒的创意。相关的资料和技术细节在本篇文章里整理辑录。

HTC Vive Tacker

一些使用Vive Tracker来实现的非常棒的创意：
使用Vive Tracker来为移动手机加入位置追踪，使手机可以加入VR游戏以及为Daydream增加位置追踪：

注：它的实现实际上是PC创建房间并作为Server，让移动设备通过网络加入游戏并具有Camera，然后在Server上将追踪到的Tracker位置信息同步到移动设备上并修改Camera的位置，移动设备上的画面就是Camera修改后的，使其看起来像手机具有位置追踪，很鸡贼的一个做法(我预计使用Tracker为DayDream增加位置追踪也是相同的做法)。

使用Vive Tracker的引脚扩展，做出特殊功能的硬件设备(喷雾罐)：

Virtual Graffiti by Master of Shapes:

HTC也开源了一个使用三个Tracker进行全身IK的实现：vive_ik_demo
VIVE Tracker官方推荐的案例教程：New Project Code and Tutorials Released for VIVE Tracker
HTC Vive Tracker的指南v1.6：

Set Vive Controller/Tracker Type

Vive Tracker可以用来追踪位置，但是它并不仅仅只能用来追踪位置那么简单。正常情况下Tracker识别后的默认类型是tracker，但是再某些情况下希望用tracker来代替手柄实现操作，如：

将Tracker当作MR的第三个摄像机，替代需要的第三只手柄
用Tracker或者Tracker做的外设来替代手柄玩游戏

实现上面两个目标需要将Tacker的类型修改为controller，让基站认为Tracker是Controller。HTC曾经提供过一个工具用来修改Tracker的类型:Vive Tracker Role Changer(这个版本是v0.8的，最新的是v1.0，但是由于一些原因HTC停止了这个软件的下载)。
不使用这个工具，也可以实现相同的功能(我这里演示的是将Controller修改为Tracker做示例)，方法如下。
首先，拔掉电脑上的其他任何VR设备，然后使用USB线将Controller/Tracker连接到计算机。
打开Steam的安装路径(SteamVR)：

1	Steam\steamapps\common\SteamVR\tools\lighthouse\bin\win64

找到lighthouse_console.exe，在控制台中运行：

C:\Program Files (x86)\Steam\steamapps\common\SteamVR\tools\lighthouse\bin\win64>lighthouse_console.exe
Version:  lighthouse_console.exe (buildbot_vortex-windows_steamvr_rel_win64@vortex-windows)  04924513
Attached lighthouse receiver devices: 3
        LHR-AE438993
lighthouse_console: Connected to receiver LHR-AE438993
Attempting HID Open IMU: LHR-AE438993
Lighthouse IMU HID opened
LHR-AE438993: Firmware Version 1518829406 watchman@runner-watchman 2018-02-17 FPGA 531(2.19/0/2) BL 1517470641
Data request is out of range
Request Starting:0x0
Ending:0x18
Max Address is:0x3
LHR-AE438993: Successfully fetched gyro/accelerometer range modes from the device. GyroRangeMode:3 AccelRangeMode:2
Attempting HID Open Optical: LHR-AE438993
Lighthouse Optical HID opened
Attempting HID Open VrController: LHR-AE438993
Lighthouse VrController HID opened
LHR-AE438993: Read config of 2214 bytes from [vid:28de, pid:2300] (LHR-AE438993) and inflated to 9317 bytes

lh>

会检测到当前插入的设备LHR-AE438993并进入lh的控制台。
在lh控制台里输入命令:

1
2
3

lh> downloadconfig
LHR-AE438993: Read config of 2214 bytes from [vid:28de, pid:2300] (LHR-AE438993) and inflated to 9317 bytes
Wrote 9317 bytes to LHR-AE438993.json

会在当前目录下产生一个LHR-*.json文件，其中内容如下：
一代手柄：

{
    "acc_bias": [
        -0.163,
        0.08808,
        -0.2593
    ],
    "acc_scale": [
        1,
        1,
        0.9959
    ],
    "device_class": "controller",
    "device_pid": 8210,
    "device_serial_number": "LHR-F7099945",
    "device_vid": 10462,
    "gyro_bias": [
        0.01332,
        -0.003239,
        0.01065
    ],
    "gyro_scale": [
        1.0,
        1.0,
        1.0
    ],
    // ...
}

二代手柄：

{
    "device_class": "controller",
    "device_pid": 8960,
    "device_serial_number": "LHR-AE438993",
    "device_vid": 10462,
    "firmware_config": {
        "bwd_config": "0x392B",
        "charge_current_low_temp_ma": 256,
        "charge_current_ma": 512,
        "charge_current_nominal_ac_ma": 768,
        "charge_current_nominal_usb_ma": 512,
        "charge_term_current_ma": 128,
        "charge_voltage_limit_mv": 4400,
        "charging_low_temp_threshold_c": 10,
        "mode": "controller",
        "radio": true,
        "recharge_voltage_mv": 100,
        "sensor_env_on_pin_a": 0,
        "spi_flash": false,
        "sys_min_voltage_mv": 3500,
        "trackpad": true,
        "trigger": true,
        "trigger_adc_max": 3900,
        "trigger_adc_min": 300,
        "trigger_adc_zero": 400,
        "vrc": true
    },
    // ...
}

可以看到device_class标识着当前设备的类型。
可以将其值改为controller/generic_tracker(我这里是将controller变成tracker，反过来也同理):

1	"device_class": "generic_tracker",

保存并关闭文件，回到lh控制台的命令行窗口，输入以下命令：

1	lh>uploadconfig

完成之后输入exit退出lh(不要直接关闭窗口)，重启SteamVR,然后它的设备类型就变成的Tracker.

相关链接：

SteamVR多驱动支持

需要修改Steam目录下的config/steamvr.vrsetting文件，在这个json格式的文件中的steamvr项下增加activateMultipleDrivers：

{
   "steamvr" : {
      "lastVersionNotice" : "1.3.20",
      "lastVersionNoticeDate" : "1553731712",
      "activateMultipleDrivers" : true
   }
}

保存之后重启SteamVR即可。

在拍摄MR视频时使用第三只Controller来作为虚拟摄像机，但是如果没有第三只Controller可以用一个工具来虚拟出一个Controller:VirtualControllerDriver，需要启动SteamVR的多驱动支持。